二、系统控制方案
1、控制系统功能要求：
　　浮坞门座式起重机为例介绍，应用于某船厂码头货物搬运。
　　额定载重量22吨；变频提升电机额定功率75KW；额定提升速度30米/分，10吨以下为轻载，轻载时运行速度≤30米/分；非轻载时运行速度≤15米/分，要求满足连续重载工作的需要；必要的硬件安全保护；对系统运行相关参数进行监视记录。
2、 硬件设计
　　针对系统控制要求，主要控制器件配置如下：
　　a电机驱动选用酷马Q9500-11044矢量型变频器，配以PG速度控制卡；
　　b可编程控制器选用日本三菱FX2N-48MR型；
　　c变频电机应控制要求预装1024P/R增量型光电旋转编码器；
　　d运行监视记录设备选用日本三菱FX-50DU-TK-C型触摸屏；
　　e五档速度给定的主令头；
　　f制动电阻按额定功率的三倍选配。
3、工作原理
　　系统上电后，在无故障反馈情况下，司机室驾驶员给出操作指令，PLC程序根据指令首先发定向指令给变频器，并监视变频器输出力矩达到启动开刹车力矩值时打开刹车，然后按操作指令以各档速度运行，轻载速度≤30米/分，重载速度≤15米/分；运行全程故障监视，轻故障声光提示，重故障紧急停机。
　　电机运行速度由PG光电编码器反馈给变频器，构成速度反馈闭环电流矢量控制，从而达到高精度速度控制和力矩控制；通过PG卡监视输出分频到 PLC高频脉冲输入端子，用于程序中的速度控制与监视。运行数据及历史记录通过RS422串行通讯接口传送到触摸屏用于监视。
4、软件设计
　　PLC程序分两部分：其一为主起升吊钩搬运货物的主流程运行控制，其中的关键是把主令头的运行及速度指令逻辑转换为三位二进制输出给变频器多段速输入端；以及对PG卡分频输入的脉冲用SPD脉冲速度计算指令配合变频器分频参数61-06及电机转速换算为以米/分为单位的数据；其二为PLC与触摸屏的接口程序，在PLC中为触摸屏设立数据读取区及相关状态标志，用于触摸屏的监视.
　　触摸屏监视画面组态：为便于驾驶员对运行状况能更详细准确的把握，以及便于工作人员对系统的维护，触摸屏监视画面组态具备运行画面自动切换及历史故障记录。

三、结 论
　　该系统从设备选型，设计，安装调试到投入运营，在短时间内顺利完成，运行效果良好，达到了用户的预期目标，运行两年来无故障，受到了用户的好评。为企业创造了极大的经济效益，极具推广价值。