油毛毡切割包装机用来完成油毛毡的切割和简单包装，是一种控制较为复杂的机械，涉及定位和张力控制。台达C2000系列变频器“融控制、驱动与通讯三大核心为一体”、“集主站、控制、总线、飞剪、防护等功能于一身”，可以很好地完成这一控制要求。C2000变频器的基本特点包括：

　　1)通讯速度快:内置CANopen现场总线及MODBUS，并可选购多种通讯模块，适应大型工程项目。

　　2)控制多样化:速度/转矩/位置三种控制模式，标配LCD，选配LED。穿墙式安装，系统防护等级增强。

　　3)节约成本与空间:内置10K容量的PLC，可做CANopen主站，感应电机与同步电机控制一体化，效率更高更节能。

　　4)过负载能力超强:一般负载的额定输出电流：120%，1分钟;重载额定输出电流150%，1分钟。

　　5)运行稳定节能：内置直流电抗器(≥37kW)与刹车制动单元(≤30kW)，DC-BUS直流母线可并联共享。

图1 油毛毡切割包装机

　　1 油毛毡切割包装机的工作流程

　　首先，收料辊完成原点定位，准备收卷油毛毡(定位的目的是将豁口对准送来的油毛毡以便其进入后固定);

　　其次，收料辊在张力控制下收卷油毛毡。这一过程中，送料辊上的编码器反馈位置信号给PLC以便确定已送油毛毡的长度，到达指定长度后，PLC发出停止指令，收料辊停止;

　　最后，切刀对油毛毡进行切割，然后收料辊再次启动，继续完成剩余油毛毡的收卷，这一过程使用脉冲跟随控制，然后完成油毛毡打包。

　　2 变频器控制模式

　　2.1单点定位

　　在FOCPG模式下，预先设置一个位置(参数10-19)，定义一个MI点为单点定位功能(d35)，并且定义一个MO点为位置到达(d39)，在变频器运行过程中触发这一MI点，变频器便开始执行单点定位，最终在指定点停下来，同时触发MO点为ON。

图2 单点定位控制图

　　2.2 脉冲跟随控制

　　FOCPG模式下，定义一个MI点为脉冲跟随功能(d37)并定义一个MO点为位置到达(d39)，从接收到脉冲指令后，变频器开始加速至脉冲频率，脉冲发完后，变频器开始减速，并继续走完未走完的脉冲数直到停止下来，然后触动MO点为ON。

图3　脉波命令全程位置控制图

　　3 转矩控制

　　定义控制模式为转矩控制。

　　如果要从速度模式切换至转矩模式，可以通过通讯方式修改00-10=2或者定义一个MI点为TQC/FOC切换功能(d26，另需设置11-42=1)。

　　转矩模式下启动时，变频器依转矩命令(11-34)跑到目标扭力或速度限制。

　　4 主要参数

　　在完成自学习和惯量测试后，主要设置参数如表1。

表1　变频器主要参数

　　5 调试步骤

　　调试过程主要分以下几步：首先是电机自学习：设置电机参数，进行动态或静态自学习;其次进行惯量测试，包括：设置编码器参数;设置00-11=3;设置加减速时间01-12、01-13(尽可能短);设置11-00=2，F=33;通过正反转运行，直至11-01变化不大为止，设置11-00=1。

　　第三，设置单点定位功能的相关参数：02-05=35、10-19=0及其它参数，测试单点定位功能是否正常;

　　第四，设置脉冲跟随功能的相关参数：02-06=37、10-16=3及其它参数，测试脉冲跟随功能是否正常;

　　第五，设置转矩控制功能的相关参数：02-04=26、11-33=2、11-36=1、03-01=2、11-42=1及其它参数，测试转矩控制是否正常。

　　需要特别注意的是：调试的基础是FOCPG模式，因此，务必保证FOCPG模式运行正常;同时注意预防干扰问题。

　　6 结束语

　　台达C2000是一款通用型的变频器，功能全面，不仅能做速度控制，也能做转矩控制;不仅能做定位控制，也能做位置控制。这极大的促进了C2000变频器在切割包装行业的应用。

　　通过测试，台达C2000很好地完成了对收料辊的控制，满足了客户的需求。C2000控制性能良好，相对于伺服控制成本降低;变频器功率范围比伺服大，可以用在较大功率负载上;此应用方案有一定的推广价值，可推广到其它类似产品的切割和包装。