机器人要求

　　要在配制R-30iB控制柜的机器人中使用此功能，需要安装软件选项包J675 Data Monitor Function 。

　　主要功能

　　此功监控机器人内部的System Variables、KAREL Program Variables、IO、Registers、 Axis Position信息，并记录在以DT为后缀名的文件，该文件可以导出到U盘或MC卡上。该DT文件用记事本打开后，可以看到各项监控信息的记录。

　　图1-1 监控生成的DT文件

　　相关手册

　　本软件是基于手册FANUC R- 30IB Controller Option Function Operator’s

　　Manual (B-83284EN-2)第21章Data Monitor Function功能的说明。

　　功能设定步骤

　　本章介绍使用此功能的步骤。

　　使用此功能涉及到三个菜单设定步骤和一个TP程序编写步骤。

　　三个步骤分别是Data Monitor、Data Mon Sch、Data Mon Chart。

　　图2-1 菜单在TP里的位置

　　一个TP编写步骤涉及INST菜单中sample start和sample end两个指令。

　　Data Monitor Setup步骤

　　通过Utilities 菜单进入Data Monitor Setup。界面如图2-2所示

　　图2-2 Data Monitor 设置界面

　　在此界面下光标运行到第10行，设定相关监控项目。如图2-3所示。

　　图2-3 Data Monitor界面的监控项目

　　按Detail进入设定

　　图2-4 监控项目设置

　　监控项目类型可以选择integer、real、I/O、register、axis。本例中选择了R1寄存器和I/O口的DO信号进行监控。

　　Data Monitor Schedule步骤

　　通过Utilities 菜单进入Data Monitor Schedule 界面

　　图2-5 Data Monitor Schedule界面

　　每个Data Monitor Schedule能同时监控6个参数，监控参数数量可在第10行设置。还可以设置采用频率、监控频率以及记录频率。可以设置监控参数的范围，当监控参数进入此范围时，机器人可以提出警示信息或暂停。

　　图2-6 监控数据报警和暂停设置界面

　　Data Monitor Schedule步骤

　　编程步骤涉及两个程序指令：Sample Start[]和Sample End。

　　图2-6 本例中的监控程序

　　Data Monitor Schedule步骤

　　通过Utilities 菜单进入Data Monitor Chart，图表形象表示参数的变化情况。

　　图2-6 本例中的监控的参数在TP里的图表显示

　　功能总结

　　该功能可以监控机器人内部的系统变量、KAREL程序中的变量、I/O端口、R寄存器以及轴位置信息，并记录为.DT文件，该文件可以存储在U盘或MC卡上，用记事本打开后，可以看到各项监控信息的记录。并能在Teach pendant上以图表形象地表示出参数的变化情况。此功能便于工艺生产过程中对历史数据进行分析。