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一、润滑油脂的准备
1、根据不同型号的机器人，不同的轴所用的润滑油也有所不同，机器人本体底座上，有所用油品的标签。
所用油品的标签(建议参考ABB提供的资料，其中包括油品型号与用量)
2、准备足够的空桶收集废油，量杯一个(1000ml以上)，漏斗一个，工具若干。
二、排放齿轮箱油前，将机器人姿态手动调整到适合放油的位置，使放油口朝下，
以IRB4600为例
1、2、5、6轴放油姿态
3轴放油姿态
4轴放油姿态
三、放油
将机器人调整到相应的姿态后放油，放油顺序不固定，建议先放1轴，因为放油速度最慢
1轴放油口
2轴放油口
3轴放油口
4轴放油口
5轴放油口
6轴放油口
四、加油
根据机器人型号不同，有些轴的加油孔与排油孔为同一个孔，需要调整机器人姿态将加油口朝上，用量杯与漏斗加入相应的油量
1轴加油口
2轴加油口
3轴加油口
4轴加油口
5轴加油口
6轴加油口
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