近年来，随着高铁、航空工业的发展，国内大型钣金件的生产批量越来越大。如此庞大的工件，目前主要还是由人工完成打磨，产品的打磨效率受到工人的熟练程度的影响，且人工打磨的一致性无法满足客户高标准的之间要求。另外人工打磨劳动强度大，打磨环境比较恶劣。针对上述情况，FANUC推出了大型钣金件打磨及清理系统。

　　大型钣金件打磨及清理系统采用FANUC最新推出的P-350iA/45机器人，P-350iA/45机器人负载45KG，是目前涂装行业中负载最大的;臂展2606mm，重负定位精度±0.1mm;该机器人根据防爆标准设计，适用于各种危险环境下喷涂、搬运、打磨、喷淋等应用。

　　本系统展示了大型钣金件的打磨及清理工艺过程。P-350iA/45机器人手持伺服砂光机完成大型钣金件的打磨作业，完成后机器人可以在自动砂纸更换工作站更换新的砂纸，满足无人化打磨生产需求;同时机器人通过换手台更换吹气手爪，完成钣金打磨表面残余粉尘的清理工作，整套系统的配置如下图所示：

　　打磨设备中主要包含自动砂纸更换装置、伺服砂光机、吸尘装置;自动砂纸更换装置主要包含砂纸剥离装置、砂纸粘取装置、检测装置;砂纸剥离装置自动剥离打磨完成后的砂纸;砂纸粘取装置自动粘取新砂纸;检测装置完成对砂纸剥离以及新砂纸粘取过程中有无砂纸的检测确认。

　　自动砂纸更换装置

　　伺服砂光机能够在偏心旋转的情况下实现准停的功能，确保砂纸相位和砂光机相位的一致。伺服砂光机头有集尘装置，集尘管路通过管线包支架连接到集成装置，使用了具有17个吸尘孔的砂纸，实现了打磨过程中90%以上的吸尘，确保了打磨环境的安全和整洁。

　　粉尘清理手爪通过吹气方式来实现，机器人通过换手台实现打磨手爪与吹气手爪的自动切换，机器人抓取吹气手爪完成残余10%打磨粉尘的清理工作。

　　手爪换手台

　　整套系统实现了大型钣金件的无人化自动打磨与清理工作，随着智能制造的不断升级，无人化工厂将成为现代或制造的必由之路，FANUC这套无人化打磨系统将带领大家进入新的生产模式。