一　引言

　　目前，运动控制器在工业上的应用越来越多，主要涉及一些产品的加工，装配，以及产品的后期组装等等，诸如，塑料成型机(注塑机)，妇女，儿童用品生产线，有时，同步控制在其中的应用显得尤其重要。三菱电机生产的运动控制器中，SV22版本具有十分强大的功能，对于同步控制，具有其他产品或控制器无法比拟的优点。

　　三菱电机的运动控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171(最多4轴)，A172(最多8轴)，A173(最多32轴)和A273(最多32轴)，Q系列包括Q172(最多8轴)和Q173(最多32轴);值得一提的是，Q系列可以多CPU运行，目前至多可以有3个运动控制器CPU，也就是说，可以最多控制32*3=96轴，在多工序，多动作的控制系统中,可以显现出强大的功能。另外，其OS版本多样化(包括SV13，SV22，…….)，决定了运动控制器在工业上应用的灵活性。

　　本文就三菱A171运动控制器在电线生产过程中的实际应用，详细说明SV22的同步系统构成。

　　二.工作机械构成图

　　三.动作说明

　　(1)上图中，电线从右向左运动，目的是在线上等长地刻出所需要的标记或数字;

　　(2)伺服马达1用恒速度控制，伺服马达2与其同步运行后，在需要的长度地方产生动作;

　　(3)在一个工作周期中，包括伺服马达2的前进和后退;

　　(4)上述过程在归零之后一直重复进行。

　　动作地址示意图：

　　四.系统构成

　　五.输入输出点的分布：

　　X0：两轴归零; 　　　　 X5：启动;

　　X1：停止; X3：一轴点动正转;X4：一轴点动正转;　　　X6：一轴点动正转;

　　X7：一轴点动正转;　　　X15：实模式向虚拟模式转换;　　　 X8：当前值设定;

　　X9：虚拟轴一点动正转XA：虚拟轴一点动反转;XC：虚拟轴二点动正转XD：虚拟轴二点动反转D110：CLUTCH　ON地址;　　　　　　　D120：CLUTCH　OFF地址;

　　D130：轴1的转矩限制;

　　D132：轴2的转矩限制;　　　　　　　　D100：模式设定;

　　M100：CLUTCH　ON/OFF标志;

　　D140：滑行量;

　　XB：满足在电线上动作条件

　　六.机械模型

　　机械设定参数：

　　[连接齿轮]

　　输入齿数：1

　　输出齿数：1

　　输出运转方向：正转

　　[辅助齿轮]

　　输入齿数：1

　　输出齿数：1

　　输出运转方向：正转

　　[终端齿轮]

　　输入齿数：1

　　输出齿数：1

　　输出运转方向：正转

　　[辅助伺服马达]

　　辅助输入轴号：2

　　极限限制：最大值:2147483647，最小值：0

　　指令到位范围：100

　　JOG速度限制值：300000

　　JOG参数块：1

　　故障时运转模式：继续

　　[伺服马达]

　　虚拟输入轴号：1

　　极限限制：最大值:2147483647，最小值：0

　　指令到位范围：100

　　JOG速度限制值：300000

　　JOG参数块：1

　　故障时运转模式：继续

　　[roll-2]

　　输出轴号：2

　　单位：mm

　　roll直径：10.0000

　　roll一圈的脉冲数：100000

　　滞留脉冲允许值：65535

　　速度限制值：10000.00

　　[roll-1]

　　输出轴号：1

　　单位：mm

　　roll直径：10.0000

　　roll一圈的脉冲数：100000

　　滞留脉冲允许值：65535

　　速度限制值：10000.00

　　[Clutch参数]

　　控制模式：地址模式

　　模式设定：D100

　　ON/OFF指令：M100

　　ON地址设定：D110

　　OFF地址设定：D120

　　平滑方式：定时

　　平滑时间：0

　　七.参数

　　八.伺服程序

　　九.部分PLC程序

　　十.结束语

　　同步控制中，驱动模型，传输模型，输出模型可以有多种选择，本文想作为抛砖引玉，选用的模型可能不是最佳，但可以说明问题。