1、背景

　　位于上海一家小型自动化解决方案供应商，客户包括3C、金属加工、汽车零部件行业。作为最早一批接触协作机器人的集成商，他们在许多非标定制化项目上积累了丰富的经验，但同时也因为项目客制化程度很高所以一直无法起量。2020年，集成商开始与一些日化厂商合作，考虑在码垛应用中导入协作机器人。

　　在与艾利特合作之后，集成商迅速设计出了安全、小巧、易用的码垛解决方案——由一台EC612(12kg负载)协作机器人和集成商线性运动组件升降柱组成。该解决方案可以帮助日化行业的用户按需进行码垛作业、优化生产空间、从而快速获得投资回报。

2、挑战

　　最近这个项目的终端用户是一家日化用品厂商，产品包括洗发、护发、护肤用品、化妆品、婴儿护理产品、妇女卫生用品、医药、织物、家居护理、个人清洁用品等。

　　客户位于华东地区的几家工厂成立时间已有10年以上，初期在规划生产车间布局时没有考虑自动码垛流程，将成箱产品往托盘上堆叠动作仍旧由人工来完成，因此当他们希望用使用机器人换人的时候，由于现有产线没有预留空间，这就带来了空间使用上的难题。集成商的任务就是为用户提供智能解决方案，为客户设计出高效码垛系统，兼顾灵活易用、安全小巧，让企业充分利用现有厂房空间。

3、解决方案

　　集成商选择与艾利特合作的合作原因有二，其一是因为艾利特开放的平台——集成商/终端用户可以灵活地编写应用程序。其二是艾利特在协作机器人应用侧的丰富经验。最终该方案用于洗发类产品线的码垛应用，视频中的垛形为3*2*8。

　　协作机器人的优势

　　在这一应用中协作机器人的优势非常明显：结构紧凑、自重非常小的的协作机器人被安装在升降柱上，12kg负载的协作机器人自重仅为33.5kg，比起动辄百来斤的传统工业机器人，非常轻巧。加之协作机器人的安全性，无需安装安全围栏即可与人共享操作空间，因此工厂无需重新部署产线，也不必预留安全距离，大大降低了机器人应用的限制。由于托板和传输线之前有较大距离，因此在对最下两层货物进行码垛的时候，通过升降柱的移动帮助机器人够到较位置的纸箱，机器人通过真空吸盘进行上下料。

　　“协作机器人非常适合码垛类的应用，这么复杂的动作我们只花了1天时间就调试好了。"在终端用户现场，集成商的工程师满意地说到：“我们之前在艾利特参加了培训，他们的应用工程师在项目进行过程中给了我们不少支持，所以上手很快。对于协作机器人应用在码垛工位，我们也更加有信心了。”

4、一些扩展

　　在选择末端执行器的时候，艾利特向集成商建议：“对于码垛和拆码垛应用，有多种类型的执行器可选，例如夹钳、夹爪、吸盘或者夹爪与吸盘结合的复合执行器;而根据动力源的不同则分为气动和电动两大类。如何选择这类执行器，通常需要根据产品的形态(盒装、袋装)、属性(易变形、表面泄露率或者可夹持位置)和垛型等因素来综合考虑。”

　　“终端用户的码垛应用针对盒装包装进行，因为排列紧密，两侧没有空间进行夹取，因此通常会采用顶部吸取的方式，较轻或者较为平整的盒状包装可以使用多吸盘的方式进行。对于较重的包装，通过顶部吸取将产品取出之后还通过夹持机构进行机械限位这类复合执行器，以提高急加和急减的时的稳定性。”

　　展会现场观众问询EC612协作机器人