UR+合作伙伴Wandelbots开发了一种名为Wandelbots Teaching的解决方案。该解决方案将无代码示教技术引入了机器人编程。操作员无需编程，而是可以使用输入设备 (TracePen) 和直观的应用程序来教他们的机器人。

　　使用TracePen智能示教笔，几秒钟就可以完成机器人编程。用户只需手持TracePen示教笔“画”出相应的“轨迹”来示教机器人。在Wandelbots公司开发的应用软件App中，整个“画”轨迹的过程都可以实时可视化。通过该App用户不仅可以进一步精细化微调每一个轨迹点，使其精度达亚毫米级，还能选择机器人轨迹点间的移动方式，如点对点、线性或圆弧方式。内置的关节控制模块帮助用户直接控制机械臂的单个关节，以及设定一个机器人可移动的安全区。

UR+TracePen智能示教笔；点击图片可观看完整视频

　　工作方式

　　各硬件部分安装准备工作。Wandelbots平台需要连接机器人控制器。定位基站用来校准TracePen示教笔及定位示教笔在三维空间的准确位置。校准时，示教笔需插入固定在机器人法兰处的校准适配器中。不同型号的机器人可以选用不同型号的校准适配器。基于红外光的单点校准算法能在30秒内全自动完成校准工作。

　　编程的第一步

　　使用TracePen示教笔编程，最重要的是了解整个工艺的工作流程，而不是掌握实际的编程知识和技巧。操作员选择合适的示教笔末端后，再启动在iPad上的专有App.操作员只需要手持示教笔“画”出需要的轨迹，给机器人做个示范。Wandelbots应用软件App将实时“录制和记录”这些亚毫米精度的轨迹数据。用户可以在App中查看整个示教的工艺流程。为了直观简便的操作，相应的步骤都被特别的优化了。

　　编程的第二步

　　进一步编辑、微调相应的工艺。通过设置路径点的方式，用户可以在三维空间中调整记录的示教轨迹。常用的工艺可以被重复使用、修改和插入新的工艺中。用户还能通过该App分割轨迹和插入其他元素，如IO信号、循环或新的轨迹路径。

　　编程的第三步

　　机器人代码将自动生成对应的编程语言，如UR-Script脚本。这一步能在几秒钟内自动完成，这样机器人就能立刻执行相应的任务。这些自动生成的代码是允许人工编辑的。整个的流程完全兼容当前的认证和模拟流程。如果需要，这些自动生成的代码也能够转换为其他机器人平台的编程语言。

　　特点

　　自动生成UR-Script脚本

　　平台独立性

　　比传统编程方法降低成本近90%

　　机器人编程只需“几分钟”

　　应用场景：涂胶、焊接、切割、打磨、抛光、喷涂、质检